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詞條說明
控制部份:采用DVP80EH00T+DVP08HN00T+ DVP08HN00T+DVP08HN00R系統(tǒng)集成做為全伺服經(jīng)編機的主控制器,進(jìn)行橫移信號的采集,進(jìn)而再同步發(fā)送給各個分控制器(DVP32EH00T)。系統(tǒng)分控制器共有28個DVP32EH00T,每組分控制器控制兩軸梭節(jié)伺服。分控制器與伺服分別通過RS485通訊到上位計算機上,進(jìn)行監(jiān)控。 驅(qū)動部份:系統(tǒng)共有56條梭節(jié),由臺達(dá)56套ASD-
「moveServo_cb」。這個回調(diào)函式會從-90到+90度之間每10度產(chǎn)生1個數(shù)值,追加到角度數(shù)組當(dāng)中。「sin()」會取這個角度,數(shù)值從-1到+1慢慢增加。該數(shù)值加1之后,范圍就會變成0到+2,再除以2之后, 0到+1的曲線數(shù)值數(shù)組就完成了。然后再看看m數(shù)組當(dāng)中,每當(dāng)發(fā)布訊息時,就會稍微前進(jìn)一點,范圍在r之內(nèi),直到1*r或是全范圍為止。 #!/usr/bin/env python from
同年十日十八日,秦軍前鋒攻占壽陽。胡彬所部水軍走到半路,得知壽陽失守,退守硤石(在壽縣西北二十五里〕。秦軍為了阻擋晉軍主力西進(jìn),又派兵五萬進(jìn)至洛澗(今安徽懷遠(yuǎn)縣以南之洛水),并在洛口設(shè)置木柵,阻斷淮河交通。胡彬因困守硤石,糧食用盡,處境十分艱難,寫信要求謝石增援。不料胡彬的信被秦軍進(jìn)獲。苻堅認(rèn)為晉軍兵力很少,糧食十分困難,就應(yīng)抓緊進(jìn)攻,遂把主力留在項城(今河南項城縣境),帶了八千騎兵趕到壽陽。苻堅
“月懷一雞”指那些明明白自己錯了,卻故意拖延時間,不肯及時改正的人。 一次孔子在路上見到一個人坐在路邊哭得很悲哀,便問他為何如此悲哀。那人說:“因為我犯過三個錯誤,想起來就悲哀。年輕時忙著做學(xué)問,沒有好好侍奉父母,反而要他們照顧我。我自命清高,做事不夠盡心盡力,妨礙了我的升職。從小對朋友不友善,大家都不愿親近我,此刻年紀(jì)大了覺得孤單。樹欲靜而風(fēng)不止,此刻我想好好彌補這一切,但是歲月已經(jīng)過去了,父母
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